本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于消防车的支腿安全检测方法、处理器、装置、消防车及存储介质。方法包括：获取图像采集设备采集支腿的支腿周边图像；将支腿周边图像输入至目标检测模型中，以通过目标检测模型确定支腿周边图像包括的目标对象和支腿的支撑底座；确定目标对象与支撑底座之间的第一距离；根据第一距离生成对应的安全提示。在上述技术方案中，处理器通过图像采集设备采集支腿的支腿周边图像，通过目标检测模型输出支腿周边图像中包括的目标对象和支腿的支撑底座。处理器可以确定二者之间的距离，通过距离判断支腿是否处于允许放置的区域并进行对应的安全提示。从而避免消防车的支腿支撑在有潜在危险的地面上而造成危险。