本发明涉及末端执行器技术领域，且公开了一种新型吸持式末端执行器结构，包括安装底座，所述安装底座的上端安装有带减速数字舵机，所述安装底座的下端固定连接有连接杆。该新型吸持式末端执行器结构，利用中距离传感器感知物体的具体位置，从而通过带减速数字舵机带动位移丝杆旋转，推动位移推动板移动，使得带动活动抓手向外侧打开，从而真空吸盘工位吸附在物体表面，然后带减速数字舵机带动位移丝杆反向旋转，带动真空吸盘工位复位，且使得多个活动抓手将物体夹持抓取，从而接近传感器感知到物体，带减速数字舵机停止工作，避免活动抓手继续移动，损坏柔性物体，大大提高了实用性。