本申请公开了一种虚拟角色的行走动画生成方法、装置、设备及存储介质，属于动画制作领域。所述方法包括：根据所述虚拟角色的移动速度和移动方向，预测所述虚拟角色的每条腿在所述行走过程中的落脚点；根据所述每条腿的相邻两个所述落脚点，计算所述每条腿的脚部在所述摆动阶段中的位置；基于所述每条腿的脚部在所述摆动阶段中的位置进行反向动力学计算，得到所述每条腿的骨骼点在所述摆动阶段的位置；基于所述每条腿的骨骼点在所述摆动阶段的位置进行步态融合，生成所述虚拟角色的行走动画。