本发明公开了伺服驱动器的电机参数自学习模糊控制方法，涉及伺服驱动器技术领域。本发明采用二维模糊控制算法对电机模型进行仿真，并在模糊控制规则的观测器内，详细地查找每个模糊变量隶属函数所对应的温度控制系统输出的结果，并推算出E和EC这两者输入的PID相关参数的变化量，大大提高了伺服驱动器的电机速度和精度，使伺服驱动器的电机能长时间的维持在可控情况下，提高了系统的稳定性；通过结合上位机的姿态角信号的动态控制强和模糊控制算法优良的鲁棒性，使用模糊控制规则对PID控制算法的参数进行实时调整，进一步地提高了伺服驱动器的电机速度和精度，以及伺服驱动器的电机使用寿命。