本申请实施例公开了一种目标检测样本遗漏的确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标图像和第一边界集合；确定像素点集合，像素点集合中的像素点的像素值变化大于预设阈值；确定像素点集合中像素点的点云数据得到点云集合；聚类点云集合中的点云数据得到检测目标集合；确定检测目标集合中各个检测目标的边界，得到第二边界集合；映射第二边界集合中的边界至目标图像中，得到第三边界集合；当第三边界集合中第一边界构成的区域，和第一边界集合中第二边界构成的区域的重叠比例大于预设阈值时，在第三边界集合中去除所述第一边界；根据第三边界集合中的边界，确定目标检测样本遗漏的结果；用以增加目标检测模型的训练数据。