本申请实施例公开了一种目标检测样本遗漏的确定方法、装置及设备，该方法包括：获取车辆上的相机探测得到的目标图像的第一检测目标集合；确定目标图像在相机坐标系下的深度图像；根据深度图像确定在车辆坐标系下被测物体的点云；确定第二检测目标集合，第二检测目标集合中的检测目标是对点云进行聚类得到的；确定第二检测目标集合中的检测目标在像素标系中的位置得到第三检测目标集合；分别确定第一检测目标集合和第三检测目标集合中的检测目标的边界，得到第一边界集合和第二边界集合；确定包含在第二边界集合中且不包含在第一边界集合中的边界，得到第三边界集合，确定目标检测样本遗漏的结果；用以提高确定目标检测样本遗漏的效率。