本发明公开了一种分层控制方法，应用于包括多个领域分层的分层控制系统，所述领域分层包括通信层和执行层，该方法包括：通过通信层获取用户在可编程终端输入的控制指令并转发至执行层；利用执行层执行该控制指令，以确定该控制指令对应的目标分层；根据该控制指令确定控制对象，并从所述目标分层中调用目标控制组件生成控制信息；根据所述控制信息对所述控制对象进行控制。本发明还公开了一种分层控制系统、终端设备及存储介质。本发明通过将控制系统划分为多个领域分层，以供用户根据输入的控制指令对各领域分层中的控制组件进行灵活调用，从而实现对多种硬件设备的控制，提高了控制的灵活性和智能化水平，可以满足用户的多样化控制需求。