本发明公开了一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法，装置包括主体框架、直流电机、柔性细绳、定滑轮、弹簧、线圈、压盘、密封装置、薄膜体和磁流变液。主体框架由圆柱体和支架组成。定滑轮与直流电机位于圆柱体的上顶面，线圈缠绕在圆柱体的外表面，其余组件位于主体框架内部。在主体框架内部，圆柱体与压盘之间通过弹簧连接，密封装置位于薄膜体上顶部，与薄膜体相连。柔性细绳在连接直流电机、定滑轮后，穿过圆柱体、压盘、密封装置、磁流变液，与薄膜体下半部分相连。该装置利用磁流变液的磁控相变特性，通过控制线圈中的电流来调节装置与物体表面之间的粘附力，可应用于爬墙机器人足端，也可应用于对柔软或坚硬物体的无损抓取。