本发明揭示了牙掌多角度自调轴向定位装置及其方法，定位装置包括夹持座、设于夹持座上可旋转设置的托板组件、及设于夹持座侧边可伸缩设置的夹块；所述夹持座上开设有定位开口，定位开口的侧边设有第一定位面，所述夹块上设有相对第一定位面设置的第二定位面，所述第一定位面和第二定位面限位产品水平方向位置，所述托板组件上设有位于定位开口上方用于卡持吊接产品的限位开口，限位开口的中心与产品的轴线位于同一竖直直线上。本发明实现了能够在机床上快速实现多规格牙掌精准定位，减少换型时间和换型成本。