本申请公开了一种多目标跟踪方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法在对当前视频帧进行多目标跟踪时，获取前一视频帧对应的多目标跟踪集合，并对多目标跟踪集合中的每一个目标进行预测，以确定相应的预测轨迹；利用训练好的多目标检测模型确定当前视频帧中的各个当前目标和各个当前目标对应的分数；根据第一阈值、第二阈值和各个当前目标对应的分数对各个当前目标进行分组，以得到高分目标集合和低分目标集合；将高分目标集合和低分目标集合中的每一个当前目标与各个预测轨迹进行关联匹配；根据关联匹配结果确定当前视频帧对应的多目标跟踪集合。本申请可以保证视频帧中的高价值信息可以向后传递，避免目标丢失，提高跟踪精度。