本申请实施例提供了一种点云空洞的检测方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。这样，将对三维空间的点云数据的空洞检测转变为对二维图像的空洞检测，简化空洞检测的计算量，提高检测空洞信息的处理效率。