本发明公开了一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置，具体包括放缩机构升降平台和多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设置在放缩机构升降平台顶部，多自由度机械臂末端设置有末端作业工具，包括树障清理装置、夹持装置和识别装置，所述多自由度机械臂包括依次相连的基座、大臂、小臂、前臂，设置有多个驱动电机。本发明基于放缩机构升降平台，灵活便携，升降稳定，占地面积小，可以远程操控，能够在高处树枝间灵活清理树障并避免清理后的树障倒向输电线路。