本申请适用于机器人交互技术领域，提供了一种机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：机器人在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析程序启动指令得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序，在检测到目标ID与机器人的ID相同时，根据时间节点执行对应的操作指令。本申请实现基于目标程序的时间轴控制机器人执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。