一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法
公开
摘要
本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。
基本信息
专利标题 ：
一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114296351A
申请号 ：
CN202111645274.2
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-12-29
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
湛书言贾祥磊
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111645274.2
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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