基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统
公开
摘要
本发明提供了基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统，包括一阶变增益ADRC控制器，所述一阶变增益ADRC控制器包括：线性跟踪模块；通过上位机进行路径、速度规划，输出给定转速并传递至伺服驱动系统；扩张状态观察模块；将被控系统所有内部和外部扰动视为一体，扩张出新状态量‑‑总扰动(z2)，并对总扰动进行动态估计与反馈补偿；保留传统ADRC的变增益fal函数，采用ESO来实现总扰动的估计和反馈取代误差积分反馈的作用；复合状态误差反馈模块；在SEF中增益由非线性函数fal组成，对ESO得到的扰动量进行反馈补偿以抵消内外扰动对系统的影响。
基本信息
专利标题 ：
基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114290327A
申请号 ：
CN202111413191.0
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-11-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘赵阳骆敏舟卢钰
申请人 ：
江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请人地址 ：
江苏省南京市江北新区研创园团结路99号孵鹰大厦Ｂ座401室（自贸区南京片区）
代理机构 ：
合肥东信智谷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
曹雪娇
优先权 ：
CN202111413191.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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