本实用新型公开了紧凑型六轴机械手，包括底座、位于底座顶端的调节轴和位于底座顶端一侧的第一轴，所述第一轴的一侧固定连接有连接管，所述连接管通过连接轴承与连接柱相连接，所述连接管的内部固定连接有连接内管，所述连接内管的一侧固定连接有固定转环，所述固定转环远离连接内管的一侧固定连接有橡胶圈，且连接内管、固定转环、橡胶圈均为同轴圆心；通过橡胶圈和固定转环的设置，有效的增加了机械手的实用性，通过橡胶圈和固定转环的配合使用，可有效的减少机械手轴承连接处灰尘飘落的情况，使得机械手可正常运转，保证了精准度，减少了灰尘的存在，降低了工作难度，节省了时间。