本申请公开了一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，涉及调姿台技术领域。具有冗余驱动功能，能够改善并联机构的性能。该六自由度调姿台包括固定基座、运动平台和沿周向均布在固定基座与运动平台之间的三个系统支链；系统支链包括核心支链、主支链、副支链和连接架；核心支链包括第一直线驱动装置和连接平台，连接平台设置在第一直线驱动装置的固定端上；第一直线驱动装置的两端分别与运动平台和连接架铰接；副支链包括两端分别与连接平台和连接架铰接的第二直线驱动装置；主支链包括两端分别与第一直线驱动装置的伸缩端和运动平台铰接的第三直线驱动装置；连接架连接在固定基座上。本申请用于提升六自由度调姿台的性能。