本发明公开一种车辆动态模拟方法和装置，用于解决现有的自动驾驶车辆模拟方法无法高效地模拟一种车辆在不同环境中的运动或动态情况的问题。包括：在当前计算周期中，车辆动态模拟系统接收实时输入的车辆控制命令和一种类型车辆的车辆状态数据；车辆动态模拟系统中包括所述类型车辆在多种驾驶环境中运行的车辆运行动态模型；根据车辆控制命令、车辆状态数据和多种车辆运行动态模型，对车辆运行的动态情况进行模拟，生成模拟车辆动态数据；车辆运行模拟系统根据输入的模拟车辆动态数据对车辆运行进行模拟，并生成相对应的模拟车辆状态数据，将生成的模拟车辆状态数据在下一个计算周期中作为更新的车辆状态数据发送给车辆动态模拟系统。