本申请实施例涉及点云数据标注领域，公开了一种点云图像自动标注方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取点云数据文件中第n张点云图像的第一目标的第一标注信息及第一中心坐标，且获取第q张点云图像的第二目标的第二标注信息；基于所述第一标注信息和所述第二标注信息，利用线性插值计算第(n+j)张点云图像的第三目标的第三标注信息及第三中心坐标；判断所述第一中心坐标和所述第三中心坐标之间的第一距离是否小于预设距离；如果所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第三目标与所述第一目标匹配，且以所述第三标注信息更新所述第一目标的第一标注信息。本申请能够高效标注点云图像上的目标，以实现目标检测及跟踪。