本发明提供了全自动眼镜脚插针设备，包括插芯机，用于实现镜腿和钢针的自动插针，插芯机由机架和在机架顶部呈线性分布的镜腿模具、钢针加热座和插针驱动机构构成，还包括：钢针上料组件，用于实现钢针自动上料，钢针上料组件位于所述钢针加热座一侧，钢针上料组件包括下框架组件及安装于下框架组件顶部的机械手组件、翻转组件和出料组件；镜腿上料组件，用于实现镜腿自动上料及将完成插针的镜腿取出，镜腿上料组件包括安装底板，安装底板顶部安装有运输机构，输机构上方间隔依次设有镜腿上下料机构、卸料组件、加热组件和储料架，镜腿上下料机构与所述镜腿模具平行设置。本发明提供的全自动眼镜脚插针设备解决了镜腿自动插针的功能。