本申请公开一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，该方法中，获取已跟踪的目标人体在当前状态估计周期内状态参数的估计值，状态参数的估计值是基于目标人体在上一状态估计周期内状态参数的参数值进行运动状态估计得到的，基于状态参数的估计值确定目标人体的运动区域，对落入运动区域的激光点进行聚类处理，得到至少一个观测对象，从这至少一个观测对象中查找目标人体对应的目标观测对象，基于目标观测对象的雷达观测数据对状态参数的估计值进行更新，以得到目标人体在当前状态估计周期内状态参数的参数值。这样，可以实现基于激光雷达的人体跟踪，而激光雷达的部署和维护都比较简单，所以人体跟踪成本较低。