本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种线传动用拉线盘，拉线盘圆弧面的两侧均设置有线槽，拉线盘两侧的平面端上均设置有线头固定孔、安置槽和过线口，拉线盘两侧的过线口呈180°分布。还涉及一种线传动机构，包括主动轴、中间轴、从动轴、传动线和所述的拉线盘，传动线的两端分别固定设置在两个拉线盘同侧的线头固定孔上，传动线的中部缠绕所述中间轮。还涉及一种线驱机械臂。本发明通过拉线盘的设置能够完成两个方向的运动传递，机械臂包括两个线传动机构，能够减轻机械臂运动时的内部损耗，同时，机械臂具有五个活动关节，可进行整体旋转和三个活动臂的俯仰及执行部件的俯仰动作，使机械臂在工作时运动范围更大，初始状态时所占空间更小。