本发明公开了一种自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法及系统、车辆，步骤包括：分别实时获取各车载单传感器采集的车道目标信息并进行预处理，实时获取车辆控制信息；分析当前车辆控制信息的合理性；根据当前车辆控制信息，选取场景预设估算模型，估算出基于本车坐标系下的当前场景ROI区域；分别对各车载单传感器对应的预处理后的车道目标信息在当前场景ROI区域选取合理有效目标，对各车载单传感器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融合后的车道目标信息；根据融合后的历史车道目标信息和基于当前车辆控制信息估算出的当前场景ROI区域，筛选出最终的合理有效目标。本发明的目标筛选方法，获取目标的精确度更高，避免了目标不同程度的跳变和误差。