本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种状态更新优化方法、装置、设备及存储介质，用于通过非零子矩阵加快状态更新优化效率，减少CPU运行负载，并提高CPU运行效率。所述状态更新优化方法包括：从预设无人驾驶场景中获取初始状态变量观测数据集和特征点坐标数据集；对所述初始状态变量观测数据集进行重排列，得到重组状态变量观测数据集；按照所述重组状态变量观测数据集和所述特征点坐标数据集构建初始残差模型，所述初始残差模型包括非零子矩阵；基于所述非零子矩阵对所述初始残差模型进行正交三角分解以获取更新后的状态。