本发明公开了一种多种工程机械协同作业下的防碰撞系统自组网方法，步骤包括：步骤1：每个施工设备的防碰撞系统开机初始化，创建并初始化机群的静态信息表、动态信息表及临时信息表；步骤2：机群自组网阶段；每个防碰撞系统开机后，首先利用无线数据处理，完成机群自组网，系统无线数据处理包括接收数据处理与发送数据处理两个并行流程；步骤3，机群中的某一个设备位置变化，第二次更新动态信息表，实现防碰撞网重组。本发明的方法，利用防碰撞系统的无线通讯功能实现多机种协同作业的机群防碰撞网的自组织，自更新，机群防碰撞网组建的工作量小，算法实时性好，能够满足工程应用的需要。