本发明属于夹具设备技术领域，公开了一种基于柔性机构的被动式双稳态夹取装置及其控制方法，所述基于柔性机构的被动式双稳态夹取装置设置有：用以负责整个被动式夹取机构的张开与闭合的柔性双稳态机构组件；在夹取机构的夹取过程中对连接及触发机构和柔性双稳态机构之间的位移进行竖直方向限制的叉式剪切机构限位组件；用以负责提供及传递夹取过程中触发柔性双稳态机构组件工作的触发力的连接及触发机构组件；用以负责夹取过程中更好的贴合夹取物体的表面的柔性鳍条效应组件。本发明采用纯机械结构，由外部环境变化触发夹取机构夹紧物体表面，依靠双稳态机构的自锁特性维持整个夹取机构稳定夹紧，较以往发明更进一步节省能源。