本说明书实施例公开了一种双目立体图像视差图像获取方法，方法包括：获取待处理的双目立体图像和激光雷达点云；对双目立体图像进行特征提取，确定出双目立体图像中左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图；根据左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图，生成特征相关金字塔；将激光雷达点云投影到双目立体图像中的指定一侧图像，生成相关联的激光雷达视差图像；对双目立体图像中的指定一侧图像进行提取，确定出亲和力传播图和上下文特征；根据亲和力传播图与激光雷达视差图像，生成视差图；根据视差图在特征相关金字塔查找对应相关特征；将相关特征、上下文特征输入GRU更新模块，以迭代的方式得到双目立体视差图像。