本发明公开了一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，涉及道路交通技术领域，当需要获取高精度定位效果的车辆驶入车路协同道路时，通过车载OBU或上网设备向附近的路侧设备发送自车的车牌号信息，请求定位辅助，路侧系统首先在路侧车辆信息服务子系统中查找是否车辆行驶信息已经储存于数据库中，若不存在，则通过路侧系统的相机设备捕获该车牌的车辆；捕获成功后，路侧系统通过路侧安装的激光雷达、相机、毫米波雷达传感器，实时动态追踪车辆，并通过路侧系统的感知融合技术，结合预先采集的高精度地图，得出车辆的实时位置，下发至车端，同时存储于车辆信息服务子系统中。只需要车辆提供简单的通讯设备，即可实现厘米级别的车辆定位效果，大大降低车端定位设备成本。