基于SLAM的高精度车辆定位方法
授权
摘要
本发明公开基于SLAM的高精度车辆定位方法，包括：S1、获取车辆待行驶区域的初始环境地图，并基于初始环境地图获取初始环境特征地图；S2、通过第一定位模块获取车辆的初始位姿，基于初始位姿从初始环境地图中获取第一局部地图；S3、基于初始位姿以及第一局部地图进行SLAM定位；S4、基于SLAM定位结果从初始环境特征地图中获取第一局部特征地图，并通过第二定位模块的定位结果从初始环境特征地图中获取车辆的第二局部特征地图；S5、对第一局部特征地图与第二局部特征地图进行特征点匹配，匹配结果大于或等于预设阈值则继续进行SLAM定位，否则重复S2‑S5，直至车辆到达终点。本发明能够有效提高车辆定位的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
基于SLAM的高精度车辆定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113218385A
申请号 ：
CN202110563676.1
公开（公告）日 ：
2021-08-06
申请日 ：
2021-05-24
授权号 ：
CN113218385B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
田歌贺娅莉张楠楠谢娟娟田红蕊许彩云李学亮
申请人 ：
周口师范学院
申请人地址 ：
河南省周口市川汇区文昌大道东周口师范学院
代理机构 ：
北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张雪
优先权 ：
CN202110563676.1
主分类号 ：
G01C21/00
IPC分类号 ：
G01C21/00 G01C21/16 G01S19/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-08-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/00
申请日 : 20210524
申请日 : 20210524
2021-08-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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