本申请实施例提供一种定位方法、装置及车辆。所述定位方法应用于车辆，所述方法包括：获得初始坐标变换矩阵，初始坐标变换矩阵用于将定位装置所获得的坐标，转换成在车辆的预设部件处建立的设定坐标系中的坐标，获得车辆的实际行驶轨迹和期望行驶轨迹之间的偏差，使用偏差对初始坐标变换矩阵中的旋转坐标变换矩阵进行调整，并将偏差小于设定值时对应的旋转坐标变换矩阵确定为目标旋转坐标变换矩阵，获得包括目标旋转坐标变换矩阵的目标坐标变换矩阵，通过目标坐标变换矩阵，将定位装置所获得的坐标转换成设定坐标系中的坐标，得到准确的坐标转换结果，基于调整后的坐标变换矩阵进行坐标转换，保证了车辆内功能模块获得的定位坐标的准确性。