本发明公开了一种车辆定位方法、装置、车辆系统和存储介质。该方法包括：基于车辆所包含的图像获取装置获取包含固定靶标的靶标图像；根据靶标图像所包含的固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，确定固定靶标在世界坐标系中的世界坐标；确定固定靶标在靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标后，根据图像获取装置的内参数、固定靶标在世界坐标系中的世界坐标以及固定靶标在靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标，确定图像获取装置的位置信息；根据图像获取装置的位置信息以及车辆各部位相对于图像获取装置的位置关系，确定车辆的位置信息。上述技术方案，根据行驶过程中获取的靶标图像，实现车辆实时定位，确定的位置信息更加精确。