本发明公开一种激光雷达及其飞行时间获取方法、测距方法和存储介质，激光雷达包括：控制单元、激光器和光电探测器，控制单元，用于产生光脉冲触发信号；激光器，与控制单元连接，用于受光脉冲触发信号触发以发射第一测距光脉冲信号和第二测距光脉冲信号，其中，第二测距光脉冲信号在激光器内部经过放大光路放大而存在内部延时；光电探测器，用于与控制单元连接，用于接收第一测距光脉冲信号并对第一测距光脉冲信号进行光电转换以供控制单元获取第一测距光脉冲信号的发射时刻；用于接收第二测距光脉冲信号照射到待测物体返回的回波信号并对回波信号进行光电转换以供控制单元获取回波信号的接收时刻。省去了额外的光电探测电路，降低系统成本。