本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶车辆状态评估及预警方法，涉及道路交通技术领域，评估包括两部分：自动驾驶车辆行驶全过程中乘员体感舒适度状态评估、自动驾驶车辆行驶全过程中乘员及车辆的安全性状态评估，通过路端采集自动驾驶车辆、非自动驾驶车辆的行驶数据，融合自动驾驶车端采集的行驶数据，进行数据处理、特征提取，建立自动驾驶车辆乘员体感舒适度评价客观标准，可作为路径规划的状态约束；通过对上述大量数据的学习与训练，可在线预测自动驾驶车辆的异常行为，当预测到车辆不安全状态时将预警到车辆安全员或远程监控中心，及时进行车辆接管，脱离不安全状态。