本发明公开了一种管道内壁清理装置，包括：第一电机；清理组件，所述清理组件包括清理片和调节架，在所述第一电机的输出轴的径向上所述清理片设置在所述调节架远离所述第一电机的输出轴的一端，所述调节架与所述第一电机的输出轴周向固定，所述调节架在所述第一电机的输出轴的径向上的尺寸可调；调节机构，所述调节机构用于驱动所述第一电机沿着上下方向移动；限位机构，所述限位机构用于对待清理管道进行限位。在本发明中能够根据管道的内径大小来调节调节架的径向尺寸，从而使清理片能够与不同内径的管道的内壁接触，以完成对不同内径的管道的内壁的清理。本发明中的管道内壁清理装置的使用范围较广。