本发明提供了一种氢气发动机系统、车辆和氢气发动机系统的控制方法。氢气发动机系统包括：汽缸，汽缸的进气管与进气系统连通，排气管与排气总管连通；排放系统，排放系统的进气口与排气总管连通，排放系统包括第一排气管路和第二排气管路；第一热交换器，第一热交换器的第一端与第一排气管路连通，第一热交换器的第二端与排气尾管系统连通，第一热交换器用于对发动机的油底壳进行加热；能量转换罐，能量转换罐与第二排气管路连通；冷凝水存储罐，冷凝水存储罐具有进水管路和喷水管路，进水管路与能量转换罐连通，喷水管路与汽缸的进气管连通。本方案将发动机产生的废气用于加热机油，实现快速暖机，将冷凝水与空气混合以降低发动机的燃烧温度。