本发明涉及一种可自锁的腿足模块及机器人，属于机器人技术领域，其包括驱动单元、下肢、传动单元和挡块，所述驱动单元包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的输出端安装有电机安装架，所述电机安装架上安装有所述第二电机和所述第三电机，所述第二电机的输出端与所述第三电机连接；所述下肢包括腿部和足部，所述腿部的一端与所述第三电机连接，所述腿部的另一端与所述足部连接；所述传动单元设置在所述腿部内，并与所述第三电机的输出端连接，用于控制所述腿部的运动；所述挡块设置在所述腿部内，用于限制所述传动单元的转动行程。本发明具有解决腿足式机器人在站立作业时电机续航能力弱，不适合长时间作业的问题的效果。