本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。点云数据处理方法包括：通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，从多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据；将点云融合数据转换成二维伪图；利用卷积神经网络的检测头对二维伪图进行检测，获得目标对象的物理特征信息，根据二维伪图，确定目标对象的跟踪ID；根据物理特征信息和目标对象的跟踪ID，确定目标对象的空间位置。本发明解决了现有技术中跟踪方法依赖于特定场景设计的规则，造成在多种场景下使用容易受到限制的技术问题。