本发明提供了一种定速巡航系统、车辆及定速巡航方法。其中，定速巡航系统，包括：主控模块；速度控制模块，与主控模块连接，速度控制模块包括加速踏板组件和驱动组件，加速踏板组件包括第一检测装置和加速踏板，第一检测装置用于检测加速踏板的翻转角度，以将翻转角度转换为第一控制信号，驱动组件包括电机控制器和与电机控制器连接的电机，电机与车轮驱动连接，电机控制器根据接收到第一控制信号控制电机的转速；刹车模块，与主控模块连接；其中，在刹车模块动作后，定速巡航系统由定速巡航模式切换至非定速巡航模式。本发明有效地解决了现有技术中车辆在发生故障时无法退出定速巡航模式的问题。