本公开涉及停车辅助装置和方法。该停车辅助装置包括：至少一个传感器，安装在车辆中；控制单元，被配置为：a)分析通过至少一个传感器获得的感测信息；b)基于所分析的感测信息在正规停车位中搜索可用的停车位；c)当在正规停车位中不存在可用的停车位时，在非正规停车位中搜索可用的停车位；以及d)生成到正规停车位和非正规停车位中找到的可用的停车位的路径，或者执行自动停车直到车辆到达所找到的可用的停车位；以及存储单元，被配置为存储停车场地图以识别停车场中的空间和对象。