本公开关于一种初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取相对姿态以及目标三维点在多个图像中的位置信息；根据该相对姿态、该目标三维点在多个图像中的位置信息、多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于初始第一坐标系的姿态、该多个图像时刻中每个图像时刻与初始时刻之间的时间差、第一图像时刻与第二图像时刻之间的时间差以及该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，确定初始速度特征以及初始重力特征。本公开中，电子设备能够准确、有效地确定出初始速度特征以及初始重力特征，进而能够准确地确定出电子设备在三维空间中的运动轨迹。