本申请公开了一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取待确定位置的目标特征点；响应于目标特征点的类型为已初始化，将目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为目标特征点的初始坐标；获取目标特征点的先验信息，先验信息包括初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量；基于初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量，对初始坐标进行更新，得到目标特征点的目标坐标，将目标特征点的目标坐标确定为目标特征点的位置。该方法使得确定的目标特征点的位置更加准确。