本发明属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：实时采集视场图片；判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；若包含预设图案，则根据视场图片确定清洁位置对应的目标坐标。通过上述方式，用户通过手持终端在清洁位置标记预设图案，清洁机器人通过识别视场图片中的预设图案以确定清洁位置所在坐标，便于清洁机器人自动地快速地移动至用户指定的清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率，提升了用户体验。