本发明属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在获得某一位置点对应的位置相关信息和手持终端位姿后，根据获取到的信息确定该位置点的位置相关坐标；从多个位置点的位置相关坐标中确定起始位置坐标和多个清洁位置坐标；根据多个位置点的手持终端位姿进行转换，确定参考坐标系下的起始位置参考坐标和多个清洁位置参考坐标，进一步确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和多个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。