本实用新型提供了一种用于悬挑结构回填的辅助装置，属于回填技术领域，包括车体、起吊架、底架、推板以及驱动器组。起吊架的一端与车体相铰接，另一端向外伸出，起吊架用于在车体上俯仰转动。底架与起吊架的伸出端相铰接，且沿着水平方向设置。推板位于底架下方，用于沿着水平并朝着建筑主体方向推动悬挑结构下方的回填土，并在水平向将回填土压实。驱动器组固设于底架上，且与推板相连接，用于驱动推板往复移动。本实用新型提供的用于悬挑结构回填的辅助装置可伸入至悬挑结构的下方，在水平方向对悬挑架结构下方的回填土进行夯实，可避免后期回填土的塌陷，其结构简单，实用性强。