本实用新型涉及一种测距装置、接收机、终端及测距系统，所述装置包括：模数转换模块，用于进行带通采样；正交下变频模块，用于得到通带复数信号；乘法模块，用于将所述通带复数信号与预设超声波信号共轭相乘，得到相位误差信号；解缠绕模块，用于对所述相位误差信号解缠绕，得到目标相位误差信号；滤波模块，用于对所述目标相位误差信号加窗滤波处理，得到滤波后的目标相位误差信号；测距模块，用于根据所述滤波后的目标相位误差信号确定距离。本实用新型实施例的测距装置，能够适应于多种环境，适应性强，具有较高的灵活性，对载波频偏的忍受度较高，在各种环境下均具有准确的测距精度。