本实用新型公开了一种软抱夹限位控制装置及其搬运车辆，包括可移动设置在连接板上的左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂在动力装置作用下同步靠近或远离，所述连接板两侧分别设置有第一接近开关和第二接近开关，所述左夹臂和右夹臂上分别设置有与第一接近开关和第二接近开关相对应的第一触发板、第二触发板。本实用新型通过在连接板和运动的夹臂上设置接近开关和触发板，当两侧的夹臂运动至极限位置时，触发板触发接近开关，进而限制夹臂运动，有效的避免了由于夹臂超出运动行程而损坏设备；同时，通过设置限位块，在夹臂运动至极限位置时，限位块能够与触发板相接触，实现机械阻止夹臂运动，在接近开关出现失效时，能够很好的起到超程保护作用。