本实用新型公开了一种收纳式辅助定位装置及其AGV叉车，包括开设在门架侧梁侧方用于容纳辅助定位组件的收纳仓，所述辅助定位组件可移动的设置在旋转臂一端，所述旋转臂另一端可转动的设置在收纳仓内，所述门架侧梁上设置有用于支撑在旋转臂处于水平状态的支脚。本实用新型通过在门架侧梁上设置辅助定位组件，在辅助定位组件处于未使用状态时，通过旋转臂将辅助定位组件旋转进入收纳仓，实现收纳，有效的避免了辅助定位组件而导致的整车宽度增加的弊端；更为重要的是，通过设置能够够进行伸缩的伸缩臂，实现了能够根据不同宽度的货物调节辅助定位组件的位置，避免了因货物过宽遮挡辅助定位组件而导致辅助定位组件失效的不足。