本实用新型公开了一种基于单片机控制的自助奶茶机，包括奶茶机本体和收纳筒，所述奶茶机本体的下端固定有支撑盒，且支撑盒内侧的上部安装有过滤板，并且过滤板的上端固定有固定筒，所述固定筒的外侧设置有活动环，且固定筒的上端安装有挤压块，所述收纳筒的上端安装有盖板，所述底座的中部安装有操作杆，所述底座的内侧安装有活动板，所述底座的下端固定有底筒，此基于单片机控制的自助奶茶机，当需要对杯体进行放置时，将杯体放置在固定筒的内侧，其中固定滚轮对杯体进行导向，当需要根据配套杯体大小对固定滚轮导向位置进行调整时，转动活动环，活动环对挤压块斜面进行挤压，进一步实现固定滚轮对杯体限位导向位置的调整。