本实用新型涉及起重机设备技术领域，具体而言，涉及一种起重机的伸缩臂结构、起重臂以及起重机。起重机的伸缩臂结构包括外节臂、内节臂、滑轮装置以及第一安装板，第一安装板设置在外节臂的一端，滑轮装置可拆卸地装配在第一安装板上，当滑轮装置装配在第一安装板上时，滑轮装置位于外节臂的内侧。由于外节臂的内壁和内节臂的外壁之间仅设置有滑轮装置，相对于现有技术中在外节臂上焊接座板，再装配滑轮装置的结构，一方面，滑轮装置装配到外节臂上时，无需进行焊接，简化了装配过程，另一方面，外节臂和内节臂之间仅设置有滑轮装置，外节臂的内壁和外节臂的外壁之间可以更为紧密地贴合，由此保证内节臂和外节臂之间连接的稳定性。