本实用新型公开了一种汽车起重机起重臂联动式伸缩机构，该伸缩机构包括固定支座和导向杆，导向杆前端通过固定支座与末节臂头部相连，导向杆后端设有长圆形插销孔，末节臂筒体头部和尾部各有一贯穿筒体两侧的销轴孔；第二节臂头部有贯穿两侧的圆孔，长销轴通过该圆孔和末节臂筒体头部的销轴孔，第二节臂头部一侧沿筒体纵向方向连接有方孔和导向槽钢，导向杆穿入该方孔和导向槽钢；第三节臂头部连接有可插入导向杆后端长圆形插销孔内的弹簧插销。通过机械锁定装置，实现多节起重臂伸缩。利用起重臂之间的位置的相对变化，实现了非动力臂的伸缩，有效地减少了钢丝绳的数量，成本低，可运用于小吨位汽车起重机起重臂的伸缩。